EMG ve Esnek Algılayıcı Sensör İle Kontrol Edilebilen Robot El Sisteminin Geliştirilmesi

Abstract

Günümüzde endüstri, arama kurtarma, uzay çalışmaları ve medikal cerrahi gibi birçok alanda robot kullanımı önemli rol oynamaktadır. Özellikle hassasiyetin önemli olduğu veya insanın çalışması için güvenli olmayan ortamlarda robot manipülatörlerin, insan eline yakın hassasiyette işlem yapabilecekleri durumlara olan ihtiyaç gün geçtikçe artmaktadır. İnsan elinin sahip olduğu kavrama, tutma, sıkma gibi işlevler robot manipülatörlerde de ihtiyaç duyulmaktadır. Ancak bu işlevler, içerisine birçok eklem hareketinin devreye girmesiyle gerçekleştiğinden, oldukça kompleks bir yapıya sahiptir. Bu nedenle bu yapının daha iyi anlaşılabilmesi için farklı sensörlerden bilgi alarak ve insan eli eklem yapısına uygun tasarımlar gerçekleştirerek çözüm üretilmeye çalışılmaktadır. Bu çalışmanın amacı insan eli fizyolojisine sahip bir robot el sisteminin geliştirilmesidir. Sistemin hareketlerinin kontrolü için iki aşamalı bir model önerilmiştir. Birinci modelde esnek algılayıcı resistörler yardımıyla parmak hareketleri algılanarak robot el tarafından simüle edilmiştir. İkinci modelde kol kaslarındaki hareketlerin EMG sensörleri ile algılanarak robot el üzerinde hareketlere dönüştürülmesi sağlanmıştır. Çalışma sonucunda önerilen robot el sisteminin özellikle tehlikeli ortamlarda kullanılabilen veya eli olmayan engelli bireyler tarafından kullanılabilecek bir protez el işlevi görerek kullanılması hedeflenmektedir. Yapılan simülasyon testleri sonuçlarından önerilen modellerin bir insan elini örnekleyebilecek derecede başarılı olduğu görülmüştür.